成语有恃无恐的意思是因为有一些倚仗而毫不害怕，或指毫无顾忌。成语出自《左传·僖公二十六年》。
春秋时期，齐孝公趁鲁国遭受灾荒时，亲率大军去讨伐鲁国。鲁僖公得知消息后，知道无法和齐军对抗，便派大夫展喜带着酒食去稿劳齐军。展喜日夜兼程，在齐鲁边界上遇到了齐孝公。展喜对齐孝公说：“我们鲁国的君王特地派我前来慰劳贵军。”“你们鲁国人感到害怕了吗?”齐孝公傲慢地说。
展喜回答道：“我们不害怕。周成王曾让鲁齐两国的祖先立下盟誓，告诫后代的子孙，要世代友好，不互相侵害，大王您怎么会违背盟约呢?”齐孝公听了后便打消了讨伐的念头。这就是有恃无恐的故事。