早期的人体润滑油以甘油和亲水物质为主要的成分，后来改良后加入玻璃酸钠、乙基纤维素、卡波母等成分，改进后减少粘腻性，平衡酸碱度，使其尽量与人体体液相似，减少了过敏症状的发生机率。人体润滑剂分为两类：

1、水性类。由水与纤维制成，最为身体表面接受。容易在干燥后失去效用，但会在补充水分后恢复作用。因此常被用为性交润滑油。

2、油性类。由矿物油制成，和水基的不同，不会和体液起反应，因此效果持久。润滑效果较差。此类润滑油效果持久，而且难以清洁。常用在医学用途。油基润滑油会削弱安全套的效果，润滑油附在身体表面容易增加细菌感染。含矽性类矽与油的混合物。容易跟含有矽的物质起反应，如矽胶。