a=dv/dt=(dv/dt)et+v(det/dt)

其中 ，(dv/dt)et--表示切向加速度的大小为(dv/dt)，方向为et（切向)v(det/dt)--表示的是法向加速度大小和方向

det是可以求导的，det/dt-->计算的过程很复杂

最终结果是 det/dt=(v^2/ρ)n -->是法向加速度的大小和方向 ，n是法向单位矢量，ρ是曲率半径。dv/dt=(dv/dt)et+v(det/dt) (1-11) -->a=dv/dt=(dv/dt)et+(v^2/ρ)n